TY -的A2 Wang Weitian盟——张,梁盟——朱,亚光盟——张,飞飞盟——周Shuangjie PY - 2020 DA - 2020/09/25 TI - Position-Posture控制基于运动学的多足步行机器人校正SP - 8896396六世- 2020 AB - Posture-position控制是多足机器人的基本技术是很难得到一个有效的控制在崎岖的地形。这些机器人需要不断调整它的身体移动的position-posture陈地和灵活。然而,机器人的实际立足点position-posture控制过程中不断变化导致严重的错误,因为他们foot-ends基本上是在非点源的与地面接触。因此,position-posture多足机器人的控制算法提出了基于运动校正。Position-posture调整分为两个独立的运动过程:机器人调整体位和姿势的调整。首先,两个单独的调整过程,立足点的位置相对于身体得到和他们的位置相对于身体通过运动合成。然后,根据修改后的逆运动学解,机器人的关节角了。与传统复杂的闭环position-posture控制的机器人,本文提出的算法可以达到减少误差的目的在position-posture leg-foot机器人通过一个简单的调整过程和一般运动修改。最后,该方法应用于仿生六足机器人的运动控制平台和半球形足端。比较实验平地上的线性position-posture变化表明,该方法可以减少错误的态度,特别是标题错误减少了55.46%。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8896396 DO - 10.1155/2020/8896396 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi KW - ER -