ty -jour a2 -syahputra，ramadoni au -Zhang，Yu au -Zhao，Zhao，Wenchuan au -Wang，Ning Au -Lu，Dengyu Py -2020 da -2020/11/03 ti-基本执行单元SP-8860550 VL-2020 AB-本文研究具有软韧带组合的气动柔软的仿生基本执行单元的设计，可以用作气动软体动物机器人和柔软的操纵器的执行器。这项研究的灵感来自生物学肌肉的结构特征和运动机制，结合了硅胶的非线性超弹性以及在不可疗程的层中插入薄叶弹簧结构的插入。响应表面分析和数值模拟算法用于通过将基本执行单元的最大输出弯曲角作为优化目标来确定结构维参数的最佳组合。基于ODGEN的三阶本构模型，建立了基本执行单元的变形分析模型。气动柔软的仿生基本执行单元的物理模型是通过3D打印，形状沉积，软光刻和其他处理方法制备的。最后，通过实验和结果分析测试了物理模型的运动和动态特性，从而获得了描述基本执行单元的运动和动态特性的曲线和经验公式。将相关误差与执行单元的变形分析模型进行比较，以验证气动软体动物仿生基本执行单元设计的可行性和有效性。上述研究方法，研究过程和结果可以为气动和液压驱动的柔软的机器人以及柔软的操纵器的抓手执行器提供参考。SN -1687-9600 UR -https：//doi.org/10.1155/2020/8860550 do -10.1155/2020/8860550 JF-机器人PB -Hindawi kw -er -er- er- er- er- er- er- er- er- er-