ty -jour a2 -ma，ma，ouau -chung，wing kwong au -xu，Yangsheng py -2013 da -2013/01/28 ti-太空站SP -723535 VL -2013 AB-2013/2013 AB-空间站是一种宝贵的资源，太空操纵器的能源消耗最小化对于维持其正常功能至关重要。本文首先通过配备一种新的夹杂机制来介绍空间操纵器的新型步态。通过使用车轮运动，可以实现较低的能量需求步态。通过使用拟议的步态，我们进一步开发了一种用于空间操纵器的全球路径计划算法，该算法可以计划在总能源需求最低的空间站上的移动路径。与现有方法不同，我们强调了在路径规划过程中提出的低能需求步态和步态组成的使用。为了评估拟议的步态和路径计划算法的性能，进行了许多模拟。结果表明，所提出的步态的能量需求和最终的移动路径也是最小的。SN -1687-9600 UR -https：//doi.org/10.1155/2013/723535 do -10.1155/2013/2013/723535 JF-机器人杂志PB-印第安人出版公司KW -er -er-