TY -的A2胡Huosheng AU - Muscolo,乔凡尼杰勒德盟——桥本,吴克群盟——Takanishi Atsuo AU -达里奥,保罗PY - 2013 DA - 2013/03/11 TI -比较两个Force-Position控制器与重力补偿模拟仿人手臂SP - 256364六世- 2013 AB -作者提出一个比较两个Force-Position控制器与重力补偿模拟DEXTER bioinspired机械手臂。两个控制器都是由一个内部比例微分(PD)闭环位置控制。两个系统的力的控制是由一个外部的比例(P)为一个系统闭环系统(P)和外部proportional-integrative (PI)其他系统的闭环系统(π)。执行仿真测试与德克斯特的平面表示两个系统,一个eight-DOF bioinspired手臂,表明通过改变环境的刚度,两个系统参数的正确设置,确保所需的力政权的成就和伟大的精度所需的位置。两个控制器没有大的差异表现交互时刚度较低的环境。这种环境具有很大的刚度,π体系更稳定。这些控制系统在德克斯特的后续实现机器人bioinspired手臂给指导和控制优化设计的仿人机器人的手臂叫拜星者。SN - 1687 - 9600你2013/256364 / 10.1155——https://doi.org/10.1155/2013/256364——摩根富林明——《机器人PB - Hindawi出版公司KW - ER